Думаю кае все уместить, если двое взрослых и двое детей)))
бери основное:
палатки 2 шт или 1 большую.
матрас надувной - 1 шт на 1 палатку по размеру (если нет, то покрывашку, чтобы вниз постелить и одеяло, чтобы сверху кинуть и на него лечь)
пледы 4 шт (А лучше спалиники-одеяла, если есть).
Подушки (как вариант, но их можно заменить одеждой взятой про запас)
термос -1-2 шт.
вода питьевая 5 л. (Если что по дороге докупишь).
Еду в дорогу и для детей.
Запасной комплект одежды (для детей по 2).
Стульчики или табуретки походные если есть. (Пенки много места занимают).
P.S.
так как сзади поедут дети, можешь использовать пространство в ногах,
а пледы и одеяла не убирать в багажник, а расстелить по задней сидушке - место сэкономишь